A Spanyol Állam fővárosa, egyúttal az azonos nevű tartomány székhelye, Madrid az Ibériai-félsziget középpontjában, a történelmi Új-Kasztília országrészben, a Mezeta fennsíkján helyezkedik el, a Tajo egyik északi mellékfolyójába, a Jaramába ömlő Manzanares partjain.
Madrid kontinensük legmagasabban fekvő fővárosa. A tágas fennsíkot szélsőséges, száraz, kontinentálisba hajló mediterrán éghajlat uralja, ez csupán a várostól mintegy 50 km-re északra húzódó Sierra de Guadarrama helyenként 2000 méter fölé emelkedő vonulatában oldódik fel.
A forró nyarat (július: 24,2 C fok) hűvös tél követi (január: 4,9 C fok), és az évi átlagos csapadék (437 mm) jórészt ekkor hull le. a városterület felszínét a folyó teraszai, valamint a mellékpatakok mélyen bevágódott völgyei tagolják, közöttük több magányos kúp emelkedik.
A település helyén álló mór erődítményt először 932-ben említik. Madrid nevének eredete is ebből az időből, arab mádzsrít („vízfolyás”) szóból feltételezik. Kasztília királya, VI. Alfonz az 1080-as évek elején szabadította fel a móroktól, a székhely funkcióját azonban a XVI. század közepéig a délebbre fekvő, nagyobb és gazdagabb Toledo töltötte be.
Madrid története 1561-ben indul – ekkor még csak 15.000 ember lakott a városban –, amikor II. Fülöp ide helyezte át udvartartását, véglegesen azonban csak 1606-ban vált fővárossá. Ezt követő évtizedekben roham léptekkel, viszont nagyon rendezetlenül fejlődő város 4 négyzetkilométernyi területét, 1625 és 1635 között fallal körbe kerítették, amely nem védelmi, hanem vámfunkciót töltött be. Ezeket a falakat csak jó kétszáz évvel később, a XIX. század közepén ismét felgyorsuló fejlődés során nőttek ki a város. A lebontott falak egykori nyomvonala egy körútrendszernek adott helyet: északon a „bulevar”, keleten a „paseo”, délen pedig a „ronda” nevet viselő körutak épültek meg.
Madrid a körutakon kívül is gyors terjeszkedésnek indult: ez volt az „Ensanche”, a növekedés időszaka, amelyet elsősorban a népesség gyors felduzzadása váltott ki. A múlt század közepének 250.000-es lakossága a századfordulóra félmilliósra gyarapodott. (Ezt a folyamatot főként a vasúthálózat kiépítésének tulajdonítják.) A spanyol polgárháború egy időre megakasztotta a fejlődést. Hosszú ostrom után a várost védő köztársaságiak 1939 márciusában adták fel Madridot Franco túlerőben levő csapatai előtt.
Napjainkban a főváros területén az ország lakosságának több mint 10%, 5,5 millió ember él.